高齢者をはじめ、障害者や子どもの生活上の困りごとを支える、福祉（社会福祉）に関する制度は、1874（明治７）年制定の恤救規則（じゅっきゅうきそく）や、1929（昭和４）年制定の救護法といった、救貧施策を起点としています。

戦後になると、1946（昭和21）年に旧・生活保護法（1950〔昭和25〕年に現法に改正）、1947（昭和22）年に児童福祉法、1949（昭和24）年に身体障害者福祉法が成立。この福祉三法体制下では、高齢者については、生活保護法に基づく施設への収容保護を中心に、対応していました。

高度経済成長期を迎え、生活水準が向上し、平均寿命が伸びる中、高齢者の数も増加します。一方、人口が地方から都市部に流入する中、家族が高齢者を世話することが、難しい状況が見られるようになりました。このように、高齢者を取り巻く環境が変化したことを受けて、1963（昭和38）年、高齢者の心身の健康の保持や生活の安定を目的として、老人福祉法が制定されました。

同法において、1970年代半ばまでは、施設の整備に重点が置かれていましたが、以降、在宅福祉への認識が高まり、在宅福祉施策の充実が図られるようになりました。

1990（平成2）年には、老人福祉法の一部が改正され、福祉サービスは、住民に身近な市区町村において実施することを基本とする体制が整備されました。

また、1990年代に入り、急速に高齢化が進展するとともに、認知症などにより介護を必要とする高齢者が増加する一方、核家族化により、家族の介護機能が低下し、高齢者の介護が社会的な問題となってきたことから、高齢者介護を社会全体で支える仕組みとして、1997（平成9）年、介護保険法が制定され、2000（平成12）年４月から施行されました。介護保険制度の基本的な仕組みについてはこちらを、施行後の制度改正についてはこちらをご覧ください。

今日、社会が多様化・複雑化・複合化する中、高齢者の生活における支援の必要性（ニーズ）もさまざまです。法整備などを重ねることで、現在は、下図のように高齢者を取り巻く問題に対して、多方面からの施策が実施されています。